Rafael Gambra Ciudad nació el 21 de julio de 1920 en Madrid, aunque su familia era originaria del Valle del Roncal (Navarra) y él mismo se sentía navarro. Creció en una familia católica, con su padre, Eduardo Gambra, de profesión arquitecto, y su madre, Rafaela Ciudad, era sevillana. Con apenas 17 años, una vez comenzada la Guerra Civil, se alistó en los Requetés (Tercios navarros), donde alcanzó el rango de alférez y recibió varias condecoraciones como la Medalla de la Campaña (1936-1939), Cruz Roja del Mérito Militar, Cruz de Guerra y Medalla de Voluntarios de Navarra.

Una vez terminada la guerra, estudió Filosofía y Letras en la Universidad de Madrid, licenciándose en 1942 y obteniendo el doctorado en 1945 con una tesis sobre la metodología historiográfica post-hegeliana. Previamente, en 1943, ingresó como catedrático de instituto iniciando su labor docente en Pamplona, en el Instituto Príncipe de Viana, y posteriormente en Madrid (Cervantes y Lope de Vega). Llegó a ejercer su cátedra a lo largo de 50 años.

Escribió un buen número de obras, entre las cuales podemos destacar los siguientes títulos:

• La monarquía social y representativa en el pensamiento tradicional (1954)
• Eso que llaman Estado (1958)
• Historia sencilla de la filosofía (1972)
• La primera guerra civil de España (1821-1823): historia y meditación de una lucha olvidada (1972)
• Tradición o mimetismo: la encrucijada política del presente (1976)

Muere finalmente el 13 de enero de 2004.